El grupo tomó su nombre de una lechuza blanca, conocida localmente como "Pájaro Guaco". A partir del disco de 1977 toman como símbolo un tridente.
Fundado por un grupo de jóvenes estudiantes, de los cuales destacan Mario Viloria y Gustavo Aguado en Maracaibo, su primera producción fue grabada en 1964, bajo el género de gaita Zuliana, estilo de música tradicional venezolana. Sin embargo desde sus primeros discos, las ganas de hacer algo distinto y masivo, se dejaba notar. En la década de los 60's se grabaron 5 LP uno por año: 1964, 1965, 1966, 1968, 1969.
En el año 1967 Gustavo Aguado, grabó con otra agrupación gaitera (Estrellas del Zulia), casualmente el mismo año que Guaco no grabara producción. Aguado regresó para grabar en 1968 y seguir hasta la fecha.
En los álbumes sucesivos uno por año, se fueron añadiendo elementos de ritmos caribeños, resaltando secciones de son montuno en las canciones, que lo hacían parecer un conjunto de salsa, hasta que en el de 1979 lograron la síntesis. De esa época fueron temas aún recordados como Venite 'Pa Maracaibo y María la Bollera, ambas de la autoría de Ricardo Portillo.
Entre 1975 y 1979 contaron con Argenis Carruyo, integrante de La Dimensión Latina, como solista.
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